技術情報

NMEAセンテンスについて

NMEAとは

GNSS受信機から測位結果として出力されるデータ形式の一つとして、NMEA0183というフォーマット（以下、NMEAフォーマット）があります。NMEAフォーマットは様々な情報を持ったセンテンスの集合で構成されており、以下ではNMEAセンテンスの種類をいくつか示します。

GGA

時刻や位置とGPS関連の情報をまとめたセンテンス

センテンス例：
$GPGGA,052400.00,3539.3146239,N,13945.6411751,E,4,07,0.59,4.987,M,34.035,M,1.0,3403*76

例	項目	説明
GPGGA	データタイプ	GxGGAの形式で表されたメッセージID。どの衛星のデータかは以下のTalker IDによって決定。 GP=GPS/SBAS、GL=GLONASS、GA=Galileo、GB=BeiDou、GQ=QZSS、GN=任意の衛星の組み合わせ
052400.00	時刻	hhmmss.ssの形式で表されたUTC時刻。例の場合は5時24分00秒(UTC)。日本時間はUTC時刻+9時間。
3539.3146239	緯度	10進数、ddmm.mmmmmmmで表わされた緯度。例の場合、35度39.3146239分となる。
N	南北	緯度の南北を示す。N=北緯、S=南緯
13945.6411751	経度	10進数、dddmm.mmmmmmmで表わされた経度。例の場合、139度45.6411751分となる。
E	東西	経度の東西を示す。E=東経、S=西経
4	測位ステータス	0=測位不能、1=単独測位、2=DGPS、4=RTK fix、5=RTK float
07	使用衛星数	測位に使用した衛星数。
0.59	HDOP	衛星配置による精度劣化の垂直成分。
4.987	アンテナ海抜高度	平均海水面からの移動局アンテナの高さ。
M	アンテナ海抜高度の単位	アンテナ海抜高度の単位が[m]であることを示す。
34.035	ジオイド高	ジオイド高＝楕円体高-海抜高度
M	ジオイド高の単位	ジオイド高の単位が[m]であることを示す。
1.0	Age	最後に補正情報を受信してからの経過時間。例の場合は1秒前に補正情報を受信したことを示す。
3403	基準局ID	補正情報を受け取った基準局のID。
*76	チェックサム	チェックサム。

RMC

測位情報が最小限にまとめられたセンテンス

センテンス例：
$GPRMC,052400.00,A,3539.3146239,N,13945.6411751,E,0.467,346.16,271121,,,R,V*0E

例	項目	説明
GPRMC	データタイプ	GxRMCの形式で表されたメッセージID。どの衛星のデータかは以下のTalker IDによって決定。 GP=GPS/SBAS、GL=GLONASS、GA=Galileo、GB=BeiDou、GQ=QZSS、GN=任意の衛星の組み合わせ
052400.00	時刻	hhmmss.ssの形式で表されたUTC時刻。例の場合は5時24分00秒(UTC)。日本時間はUTC時刻+9時間。
A	データの有効性	データの有効性を示す。V=無効、A=有効
3539.3146239	緯度	10進数、ddmm.mmmmmmmで表わされた緯度。例の場合、35度39.3146239分となる。
N	南北	緯度の南北を示す。N=北緯、S=南緯
13945.6411751	経度	10進数、dddmm.mmmmmmmで表わされた経度。例の場合、139度45.6411751分となる。
E	東西	経度の東西を示す。E=東経、S=西経
0.467	速度	移動速度。単位は[knot]
346.16	真方位	移動の真方位。単位は[deg]
271121	日付	ddmmyyの形式で表された日付。例の場合は2021年11月27日。
–	磁気偏角	地北と真北との差。単位は[deg]
–	磁気偏角の方向	磁気偏角が東西のどちらにずれているか。E=東、W=西
R	モード	N=測位不能、A=単独測位、D=DGPS、F=RTK float、R=RTK fix
V	ナビゲーションステータス	V:利用不可能。NMEA 4.10以降でのみ利用可能。
*0E	チェックサム	チェックサム。

GSV

衛星情報がまとめられたセンテンス（一つのセンテンスにつき最大4行まで表示）

センテンス例：
$GPGSV,3,1,09,10,59,242,37,12,59,073,45,15,10,120,39,23,41,189,44,1*60

例	項目	説明
GPGSV	データタイプ	GxGSVの形式で表されたメッセージID。どの衛星のデータかは以下のTalker IDによって決定。 GP=GPS/SBAS、GL=GLONASS、GA=Galileo、GB=BeiDou、GQ=QZSS、GN=任意の衛星の組み合わせ
3	総センテンス数	表示されるセンテンスの行数。例の場合は3行表示。
1	センテンス番号	全行数のうち何行目のセンテンスか。例の場合は1行目。
09	ビュー内の衛星数	確認可能な衛星数。例の場合は9衛星。
10	衛星番号	1個目の衛星番号。例の場合は10。
59	仰角	1個目の衛星の仰角。例の場合は59[deg]。
242	方位角	1個目の衛星の方位角。例の場合は242[deg]。
37	C/N比	1個目の衛星の信号強度。範囲は0-99。例の場合は37[dB]。
12	衛星番号	2個目の衛星番号。例の場合は12。
59	仰角	2個目の衛星の仰角。例の場合は59[deg]。
073	方位角	2個目の衛星の方位角。例の場合は73[deg]。
45	C/N比	2個目の衛星の信号強度。範囲は0-99。例の場合は45[dB]。
15	衛星番号	3個目の衛星番号。例の場合は15。
10	仰角	3個目の衛星の仰角。例の場合は10[deg]。
120	方位角	3個目の衛星の方位角。例の場合は120[deg]。
39	C/N比	3個目の衛星の信号強度。範囲は0-99。例の場合は39[dB]。
23	衛星番号	4個目の衛星番号。例の場合は23。
41	仰角	4個目の衛星の仰角。例の場合は41[deg]。
189	方位角	4個目の衛星の方位角。例の場合は189[deg]。
44	C/N比	4個目の衛星の信号強度。範囲は0-99。例の場合は44[dB]。
1	シグナルID	受信した衛星信号を表す。衛星と周波数帯の組み合わせによってIDが決定される。例)1：GPS L1 C/A、6：GPS L2 CL など
*60	チェックサム	チェックサム。

ZDA

時刻と日付情報がまとめられたセンテンス

センテンス例：
$GPZDA,052400.00,27,11,2021,00,00*61

例	項目	説明
GPZDA	データタイプ	GxZDAの形式で表されたメッセージID。どの衛星のデータかは以下のTalker IDによって決定。 GP=GPS/SBAS、GL=GLONASS、GA=Galileo、GB=BeiDou、GQ=QZSS、GN=任意の衛星の組み合わせ
052400.00	時刻	hhmmss.ssの形式で表されたUTC時刻。例の場合は5時24分00秒(UTC)。日本時間はUTC時刻+9時間。
27	日	何日か。例の場合は27日。
11	月	何月か。例の場合は11月。
2021	年	何年か。例の場合は2021年。
00	ローカルタイムゾーン(時)	常に00。
00	ローカルタイムゾーン(分)	常に00。
*0E	チェックサム	チェックサム。